TMMS30 · Linköpings universitet
Flerkroppsmekanik och robotik
Ny kurs
Inga tentor än
Ladda upp dina tidigare tentor och få hjälp med att strukturera ditt studiematerial
Få dina tentauppgifter kategoriseradeBli guidad genom ditt studiematerialFå hjälp direkt med teori och tipsHåll koll på dina framsteg
HP
Språk
Svenska
Nivå
Avancerad nivå
Fakultet
Institution
Lärandemål
Kursen avser att ge kunskap om datorbaserade metoder för mekanisk analys av system av sammankopplade stela kroppar, med robotarmar som ett viktigt specialfall. Efter avslutad kurs ska studenten kunna:
- Modellera mekanismer med hjälp av generaliserade, relativa, absoluta och naturliga koordinater.
- Uföra kinematisk och kinetisk analys av mekanismer.
- Utföra kinematisk analys av tredimensionella seriella robotar.
- Implementera delar av genomgångna algoritmer i MATLAB.
Kursinnehåll
Kinematik: Genomgång av olika typer av koordinater, kinematiska tvång, positions-, hastighets- och accelerationsanalys. Kinetik: Eulers metod. Robotik: Seriella robotar, Denavit-Hartenberg-notationen, kinematisk analys.
Förutsättningar
- Grundkurser i analys, algebra och mekanik.
Litteratur
Saknas
Liknande kurser vid andra universitet
Gör som 15 000+ studenter och ta kontroll över ditt tentaplugg.
Kom igång gratis