TSFS12 · Linköpings universitet
planering, reglering och lärande system
Ny kurs
Inga tentor än
Ladda upp dina tidigare tentor och få hjälp med att strukturera ditt studiematerial
Få dina tentauppgifter kategoriseradeBli guidad genom ditt studiematerialFå hjälp direkt med teori och tipsHåll koll på dina framsteg
HP
6
Språk
Svenska
Nivå
Avancerad nivå
Fakultet
Tekniska fakulteten
Institution
Institutionen för systemteknik
Lärandemål
- Att ge en teoretisk, teknisk och praktisk grund för hur planering och reglering för autonoma farkoster kan realiseras i komplexa scenarier. Det övergripande målet är förståelse för hur metoder från olika fält kan samverka och integreras för att tillämpas på autonoma farkoster. Efter genomförd kurs skall studenten kunna förstå, implementera, och/eller använda metoder för
- diskret och kontinuerlig planering för autonoma farkoster, med och utan rörelsemodeller
- reglering av autonoma farkoster
- lärande system för autonoma system
Kursinnehåll
- Introduktion till autonoma system och farkoster; identifiering av möjligheter och svårigheter.
- Vanliga systemarkitekturer för autonomt beslutsfattande, maskininlärning, planering och reglering.
- Dynamiska modeller för planering och styrning av autonoma farkoster.
- Grundläggande planeringsalgoritmer i grafer och träd för rörelser hos enkla robotar.
- Avancerade algoritmer för rörelseplanering för icke-holonoma farkoster beskrivna av dynamiska rörelseekvationer med differentiella bivillkor.
- Introduktion till och användande av metoder för lokalisering och kartering för autonoma farkoster.
- Reglering av autonoma farkoster; vägföljning, modell-prediktiv reglering (MPC) och reglering av banhastighet.
- Lärande system inom autonoma farkoster: reinforcement learning, maskininlärning medelst djupa neurala nätverk och Markov-beslutsprocesser (MDP).
- Samarbetande autonoma farkoster, inklusive markfordon och flygande farkoster, samt erforderlig kommunikation.
Förutsättningar
- Reglerteknik, grundläggande mekanik och programmering
Litteratur
Planning Algorithms, - LaValle, S.M.
Handbook of Robotics - Siciliano, Bruno, Khatib, Oussama
Reinforcement Learning: An Introduction, - Sutton, R. S., and Barto, A. G
IEEE Trans. Intell. Vehicles - Paden, B., Cap, M., Yong, S. Z., Yershov, D., and Frazzoli, E., A survey of motion planning and control techniques for self-driving urban vehicles
Kurslitteraturen består av bokkapitel, vetenskapliga artiklar i tidskrifter och konferenser i fältet, samt kursmanuskript. Ovanstående böcker och artiklar utgör en delmängd av den litteratur som kommer att användas i kursen. En komplett litteraturlista kommer att finnas tillgänglig via kursens hemsida
Liknande kurser vid andra universitet
Gör som 15 000+ studenter och ta kontroll över ditt tentaplugg.
Kom igång gratis