Reglerteknik

Lärandemål

• uppvisa grundläggande kunskaper i reglertekniska analys- och designmetoder för att på ett ingenjörsmässigt vis kunna lösare enklare reglerproblem.
• Mer specifikt skall studenten kunna:
• Definiera reglerproblemet. Definiera begreppen återkoppling och framkoppling.
• Beskriva och förklara de viktigaste egenskaperna hos linjära system. Förklara hur frekvensinnehållet i en signal kan analyseras.
• Sätta upp en dynamisk modell för enklare mekaniska, elektriska och kemiska system.
• Förklara möjligheterna och begränsningarna med tillståndsmodeller samt överföringsfunktioner.
• Transformera mellan dessa representationer i de fall det är möjligt.
• Beräkna linjära approximationer av olinjära modeller samt förklara begränsningarna hos den linjära approximationen.
• Göra stabilitetsanalys av linjära dynamiska system samt förklara det återkopplade systemets stabilitetsegenskaper utifrån Nyquistkriteriet.
• Förklara hur återkoppling och framkoppling kan utnyttjas för att minska inverkan av process- och mätstörningar samt parametervariationer i den styrda processen, samt även förklara begränsningarna för återkoppling resp. framkoppling.
• Designa enklare regulatorer som uppfyller givna specifikationer givna som prestanda-, robusthets- och stabilitetsmarginalskrav på det återkopplade systemet.
• Analysera och göra avvägningar mellan olika regulatorstrukturer, i huvudsak, P, PI, PD, PID samt tillståndsåterkoppling.
• Implementera den designade regulatorn i en dator samt förstå sampling och dess konsekvenser.
• Använda moderna datorhjälpmedel för att underlätta analys, design och utvärdering av återkopplade dynamiska system.